У чым розніца паміж алгарытмам кіравання і падатковым законам пры планаванні руху для робатаў?


адказ 1:

Я разумею, што закон кіравання - гэта матэматычны аб'ект, які адлюстроўвае ўваход (звычайна "сігнал аб памылцы") на выхад (звычайна "сігнал кіравання"). Алгарытм кіравання - гэта праграмнае забеспячэнне, якое рэалізуе гэты падатковы закон у фізічным свеце.

Хоць я не інжынер-робататэхніка, я думаю, што кантролер, які можа займацца планаваннем руху, складана спраектаваць і рэалізаваць, і ён таксама патрабуе вялікай колькасці вылічэнняў (патрэбна апрацоўваць шмат інфармацыі, лінейны кантролер не будзе яе скарачаць і г.д.).

На самай справе такая схема не цалкам магчымая: няцяжка ўявіць кантролер высокага ўзроўню (напрыклад, MPC, які працуе з адносна нізкай хуткасцю выбаркі), які ўспрымае асяроддзе робата і канкрэтную Траекторыя разлічваецца (робіць "планаванне руху"). Затым ён адпраўляе інфармацыю пра траекторыю нізкага ўзроўню кантролераў (якія працуюць з больш высокімі частотамі адбору пробаў), якія спрабуюць прымусіць робата прытрымлівацца яго, кіруючы яго прывадамі.


адказ 2:

Гэта маё меркаванне.

Закон кіравання - гэта выраз / функцыя, якая адлюстроўвае памылку або вымярэнне альбо стан сігналу прывада альбо дзеяння. Закон усталяваны, але вам можа спатрэбіцца нейкая праца, каб яго разлічыць, калі вы ўносіце ў закон. У той час як некаторыя алгарытмы маглі быць рэалізаваны для атрымання лікавага выніку, гэта не прывядзе да падатковага закона алгарытмам кіравання.

Алгарытм кіравання таксама забяспечвае сігнал прывада, але няма імгненнага, закрытага выразу для сігналу. Таму вам патрэбны алгарытм, які вылічвае велічыню прыводу з даступнай інфармацыі. Гэта падобна на выпадак з Законам аб кіраванні, але справа ў тым, што вы не можаце даць чыстую фразу, якая звязвае інфармацыю, якая выкарыстоўваецца для атрымання значэння прыводу, да значэння прыводу. Калі вы маглі, у вас ёсць закон аб кантролі!